Realizzata tra il 1474 e il 1483 la Rocca pesarese è sicuramente la più imponente fortificazione della città. Venne commissionata e completata dal figlio di Alessandro Sforza, signore di Castelnuovo, Gradara e Pesaro
La struttura tipicamente bellica a noi pervenuta, mantiene le forme originali: quattro torri cilindriche ai quattro angoli dotate di scale a chiocciola per l’accesso ai torrioni e una serie di cortine che fungono da collegamento.
Intorno al 1500 la città venne occupata da Cesare Borgia, il quale dopo aver destituito l’erede Sforza, decise di far confluire nel fossato circostante l’acqua dell’Adriatico, probabilmente su consiglio di Leonardo Da Vinci (all’epoca suo ingegnere militare).
Col ritorno del dominio sforzesco la Rocca venne completata e successivamente ceduta prima a Francesco Maria I della Rovere e successivamente allo Stato Pontificio (1657).
Per circa un secolo (1864-1989) Rocca Costanza venne adibita a sede carceraria; ad oggi è una viva location estiva, ricca di eventi, concerti e spettacoli di danza e teatro.